Tatru 128 valník, potažmo jejího majitele znám především z každoroční veteránské slavnosti Memoriál F.Proseckého. Na druhý den si vždycky dobře zajezdíme. T128 byla ale vždy v terénu poměrně neschopná, poskakující a trhaně jezdící. Po dnešku mohu říci, že na tom má svůj nemalý podíl i její regulátor elektromotoru. S tou sveřepou bestií jsem si totiž užil. Ale od začátku...

Těsně po návratu z Bystřice jsem sejmul kabinu a propadl panice, že se tam zvukáč nevejde. Elektroniku má T128 totiž udělanou dost jinak, než T130. Všemu vévodí velká červená krabice regulátoru elektromotoru s hliníkovým chladičem. Ten chladič mě tu vytáčí ze všeho nejvíc, jinak bych dal reproduktor stejně, jako na T130.

Kanálů na přijímači je naštěstí úplně presně akorát – jeden volný na řazení tu Pepovi přeci jen zbyl.

Poté, co jsem si pohrál s vysílačkou, abych dostal řazení na joystick plynu, tak to jede, řadí a hraje. Kanál řazení se zpočátku choval obráceně, než u T130. Bylo nutné na vysílačce otočit kabel od potenciometru.

A hned jsem také zjistil, že s regulátorem elektromotoru nebude jednoduché pořízení.

Malá vsuvka pro ty, kdo netuší, jak vypadá pulzně-šířková modulace (PWM) pro řízení serv a elektromotorů RC-modelů. Přibližně 50x za sekundu se posílá pulz, jehož šířka reprezentuje výchylku páky na vysílačce. Nejmenší výchylka je pulz široký cca 900 mikrosekund, maximální výchylka je pulz široký přibližně 2050 mikrosekund. Hodnoty nejsou zcela přesně definovány, záleží to na konkrétní vysílačce, přijímači atp. Důležité je, že střed by měl být přesně 1500 mikrosekund. Serva, potažmo regulátory si délku pulzu měří a podle toho provádějí svou činnost – servo se natočí daným směrem, regulátor pustí příslušné množství "šťávy" do elektromotoru.

A na 1500 mikrosekund jsem měl taky odladěný simulátor zvuku. Tak a když regulátor T128 dostává těch 1500 mikrosekund, tak chce jemně točit s motorem. Prostě má svůj střed někde trochu jinde. Nutno změřit, kde.

Na druhou stranu motor zabírá "pěkně od spodu", ne jako T130, která má na regulátoru pásmo necitlivosti, kvůli němuž jsem musel dělat úpravy ve zvukáči, aby to jelo plynule.

Pomocné krátkodobé "plné plyny", které tam mám v malých otáčkách, aby T130 pohnula s převody, se tady projevují velkým přidáním plynu, takže je budu muset buď zredukovat, nebo odstranit úplně. To se ještě uvidí.

No a v neposlední řadě točí regulátor motorem výrazně rychleji, než na T130, takže bude potřeba naladit správný přepočet. ... ještě že jsem si koupil ten osciloskop :) .

Po několika hodinách s osciloskopem se mi podařilo regulátor částečně zkrotit. Narazil jsem přitom na zajímavou věc – regulátor se vůbec nenainicializuje, pokud nemá po zapnutí napájení tu svou středovou hodnotu signálu. A ta je 1540 mikrosekund. Zřejmě to souvisí s jeho naprogramováním. No nic, v Arduinu to změním raz dva.

Jak se v zápětí ukázalo při prvních testech venku, pomocné plné plyny při rozjezdu budou trochu potřeba.

A taky bude potřeba zcela jiný přepočet simulace na otáčky elektromotoru. Regulátor sice na prázdno točí s převody jako šílený, ale pokud má auto jet samo po svých, tak je strašně líné, rozumně jede až tak na čtyřku. To ale opět není žádný problém, to se doladí v dalších testech. Ideálně by to řešil snímač otáček, ale to ještě nemám vymyšlené ani na T130.

Při těchto testech se ale ukázala největší podivnost – když Tatra stojí (ani není nastartovaná), tak sebou občas náhodně škubne směrem vzad. Škubne velkou silou, ale na krátkou vzdálenost, ujede asi tak centimetr. Zajímavé bylo, že pokud byl zařazen nějaký kvalt (a elektromotor pískal), tak se to nikdy nestalo.

Už jsem si myslel, že za to může Arduino... Pečlivě jsem prozkoumal program, ale nenašel jsem žádný potenciální problém, což potvrzoval i osciloskop – pulzy PWM byly správně dlouhé a jeden jako druhý – tedy žádné náhodné záškuby. Ze zoufalství jsem připojil zpět regulátor na přijímač a přímo k němu jsem připojil osciloskop, abych viděl, co tam leze přímo z vysílačky. Tatra sebou náhodně škubala úplně stejně, pulzy jeden jako druhý! Takže zvukáč je v tom zcela nevinně, chybu nutno hledat v regulátoru ... ačkoli to je možná ta horší varianta, protože s tím nic neudělám, mohu to pouze obejít.

Vypadá to, že regulátor elektromotoru je bestie sveřepá náhodně používající svou super-cool fíčuru automatické brzdy, a to zejména v okamžiku, kdy motor stojí. Prostě do motoru čas od času šlehne plnou zpátečku, takže Tatra poskočí dozadu. Fakt super. Regulátor tím pádem musím udržovat jakoby v tahu směrem vpřed, aby ho tyhle choutky přešly – ale jen tolik, aby elektromotor ještě nepískal.

Opět vyjádřeno délkami pulzů PWM – střed pulzů pro tento regulátor je 1540 mikrosekund, ale musím ho udržovat uměle na 1580 mikrosekund, aby nestřílel zpátečku. No, Tatra mi tu už hodinu stojí na místě, občas si trochu pískne motorem, ale stojí, ani se nehne. Tak doufejme...

Každopádně tak prudkou "inteligenci" regulátoru jsem fakt nečekal. No nic, vyřešeno, teď už je Tatra hodná, konečně testy dopadly dobře. Tatra jede a teď už i pokojně stojí, když je motor vypnutý, nebo je vyřazeno. Při těchto úspěšných testech mi vyžrala 2 baterky – nejdřív dorazila svoji a pak ještě zhltla zbytek baterky T130 z Kopřivnice :) . Teda ale byla to pakárna vyjet s ní až nahoru na písek :) .

Ovšem moc se mi líbí, jak výborně zatáčí, to z T130 neznám. A taky téměř nemá vůle na řízení, je vidět, že s ní její majitel moc nelítá. Takže teď začnu připravovat zástavbu repráku a procesoru do motorového prostoru. To bude taky lahůdka.

Tatra se chová znamenitě. Už to není to trhaně jezdící neschopné "ošklivé káčátko". Už je to labuť a je skutečnou lahůdkou s ní jet. Tedy ne, že by ztratila něco ze svých skvělých země-vrtných schopností, kterak se bleskurychle a beznadějně zakopat v písku na rovině :) . To tedy ne, ale pokud se jí zrovna terén nesype pod koly, tak se v něm i na malou jedničku pohybuje velmi ochotně a plynule. Lehké přidání plynu jemně otočí převody, skoro bych řekl, že lépe než na T130. Vyjet pomalu na ten šutr nebyl žádný problém. Pomalá jízda v kamenitém terénu rovněž žádný problém – stačí lehce přidávat plyn a Tatra se pomalu převaluje přes kameny.

Na čerstvě nabitou baterii jede poněkud rychleji, ještě trochu snížím převodní konstantu pro regulátor elektromotoru. Při zastavení stále je ještě patrné, že si regulátor dělá co chce, ale Tatra už aspoň necuká a stojí na místě.

PS: chybějící příčka v ochranném krytu levého předního světla se neztratila. Mám ji schovanou v pytlíku, nalepím ji na čisto, až budu dělat finální zástavbu zvukáče.

V této oblasti obvykle na sto-třicítku nasazuju řetězy. Jenže na T128 ale řetězy nasadit nelze, protože má málo místa v zadních blatníkách a řetězy trhá. To už jsme jednou zkoušeli. Navíc má tvrdá nepoddajná pera (zejména zadní), tak jsem jí tu moc šancí nedával.

Omyl – Tatra i zde jela najednou vcelku dobře a pokud se mi dařilo držet přední kola v kontaktu se zemí, tak se dokázala prohrabat hodně zajímavými terény. Velice se osvědčuje schopnost Tatry točit s koly minimální rychlostí – na malou jedničku nebo dvojku s minimem plynu.

Reproduktor si zatím Tatra veze na korbě, tak je z některých směrů špatně slyšet. Ale to se ještě vylepší s finální zástavbou pod kapotu. Celkově z toho mám radost – Tatra jede spolehlivě a příjemně překvapila, co dokáže projet.

Tentokrát u toho byl i filmový štáb ;) .

Dalším krokem realizace zvukového modulu pro T128 byla zástavba reproduktoru pod kapotu. Jak je výše naznačeno, prostorové uspořádání pod kapotou je jiné než u T130.

Postup přípravy byl takřka vědecký – proměřil jsem uspořádání motoru, serv, regulátoru a blatníků v Tatře. Z toho jsem si připravil zjednodušený 3D model, podle nějž jsem následně navrhl hrubý tvar ozvučného prostoru.

Jeho části jsem rozbalil do podoby dílů pro papírový model, který bylo třeba ověřit na autě. Největší problém bylo přemluvit tiskárnu, aby díly vytiskla se správnými rozměry. Nakonec se aspoň povedlo, že chyba byla 1mm na šířku papíru v každém rozměru. Kupodivu, papírový model v podstatě odpovídá prostorovému uspořádání Tatry.

Začal jsem tedy řezat polystyrénové díly. Bylo potřeba ulovit správné množství sýra :) .

Postupující stavba horního a spodního dílu.

Ozvučný prostor hotov.

A schováno pod kapotou. Při prvních testech se ukázalo, že Tatra řve pěkně směrem vpřed, takže by na kameře mohla být dobře slyšet.

Reproduktor ještě bude přestříkán na černo, aby pod kapotou nestrašil. A nakonec se ještě dořeší finální umístění procesoru pod kapotou. Ale teď budou hlavně opět probíhat testy...